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單級圓柱齒輪減速機，輪齒可制成直齒、斜齒和人字齒。傳動軸線平行。結(jié)構(gòu)簡單，精度容易保證。應用較廣。直齒一般用在圓周速度υ≤8m/s、輕載荷場合；斜齒、人字齒用在圓周速度υ=25~50m/s、中載荷場合，也用于重載低速。
兩級展開式圓柱齒輪減速機：是兩級減速機中簡單的一種。齒輪相對與軸承位置不對稱，當軸傳輸彎曲變形時，載荷在齒寬上分布不均勻，因此，軸應設計得具有較大的剛度，并盡量使高速級齒輪遠離輸入端。高速級可制成斜齒，低速級可制成直齒。相對于分流式講，用于載荷較平穩(wěn)的場合。
兩級分流式圓柱齒輪減速器：與展開式相比，齒輪與軸承對稱布置，因此載荷沿齒寬分布均勻，軸承受載也平均分配，中間軸危險截面上的轉(zhuǎn)矩相當于軸所傳遞轉(zhuǎn)矩之半。高速級采用人字齒，低速級可制成人字齒或直齒。結(jié)構(gòu)較復雜，用于變載荷場合。高速級采用人字齒，低速級采用兩對斜齒但轉(zhuǎn)矩較大的低速級其載荷分布不均勻，因此不宜在變載荷下工作。
兩級同軸式圓柱齒輪減速器：箱體長度較小，當速比分配適當時，兩對齒輪侵入油中深度大致相同，減速器軸向尺寸和重量較大，高速級齒輪的承載能力難于充分利用。中間軸承潤滑困難。周建軸較長，剛性差，載荷沿齒寬分布不均勻。由于兩伸出軸在同一軸線上，在很多場合能使設備布置更為方便。
兩級同軸分流式：嚙合齒輪僅傳遞全部載荷的一半，輸入和輸出軸只受轉(zhuǎn)矩。中間軸只受全部載荷的一半，故與傳遞同樣功率的其他減速器相比，軸徑尺寸縮小。